一般我们使用Delmia仿真时，Delmia自身资源库里面已有原厂设定好的机器人数模，假设我们使用到库没有机器人型号时，我们就要进行自行设定机器人IK。本期就分享一下机器人的IK如何设置。
一、操作环境调用及Frames of interest设定
1.一般我们打开DELMIA时，都会进入一个默认的环境，这次机器人IK的建立需要进入到Device Building的环境，如下选取调用
2.将Frames of interest命令在状态栏中找出来或者鼠标右键状态栏即可显示出来，如下所示
3.进行Frames of interest命令的使用，①点击框架树命令；②点击要创建的零件即刻生成Frames of interest特征树（如下图）；
其他关节零件也是逐一上述同样操作，即为如下图所示
注：此机器人数模为cgr格式的零件插入装配体组成的，用此格式可减少内存的占用及运行操作不卡顿
4.点击Frame Type命令，进行框架类型及坐标轴的设定。操作步骤：①点击Frame Type框架类型命令；②选择特征树要设置的状态；③进行第2步后会弹出两个对话框，然后选择“Design”设计坐标进行定义平面；④选取要定义的平面（及两关节零件间的零贴面去定义）
如何定义到平面？首先应在定义平面的对话框中选择移动原点上的第三个命令（在圆心定义原点）如图
然后在选取的平面上，选择平面的边缘任意选取三个点，即可定义到圆心上（如图所示）
点击确认，即可出现设置好的坐标（如下所示）
5.Design坐标图标显示设置。点击状态栏中的工具，选择选项，在出现的对话框中找到资源详细信息，进行设置修改大小及颜色。（此设置看个人习惯设置）如图
设置后如下图，坐标图标显示
6.继续进行Frame Type命令的操作，对机器人的其他旋转关节零件的设定。步骤：①将上一个坐标轴复制；②选择性粘贴在Frames of interest特征树上，断开链接。 如下图
这样第一个轴的设定就做好了，如图
以同样的操作进行下一个旋转关节零件的设定，即第二个轴的建立。（此时可返回到第4点的操作方法进行）如下图注释
最后，所有旋转关节零件（7轴）都设置好了，如下图所示
